研究背景与问题

随着城市化进程的加快和交通需求的不断增长，车队协同控制成为智能交通系统研究的热点。特别是在变曲率匝道等复杂道路场景下，车队行驶过程中容易出现队形不稳、控制迟滞及安全性下降等问题，这些问题严重影响了交通效率和行车安全。因此，针对复杂道路场景下的车队协同控制问题，本文提出了一种基于分阶段奖励优化的变曲率匝道深度强化学习车队协同控制方法。

研究方法

本文提出了一种基于分阶段奖励优化的双延迟深度确定性策略梯度算法（SR-TD3）。该算法结合了车联网信息与多智能体强化学习框架，通过在道路的进入、保持和驶出三个曲率阶段分别设计不同的奖励函数，实现车队在不同阶段的协同控制。具体来说，SR-TD3算法在以下方面进行了创新： 1. 设计了分阶段奖励函数，使奖励函数能够适应不同曲率阶段的驾驶需求； 2. 引入了双延迟机制，提高了算法的稳定性和收敛速度； 3. 采用深度确定性策略梯度（DDPG）算法，实现了高精度的决策控制。

核心结果

本文所提出的SR-TD3算法在仿真实验中取得了显著的性能提升。实验结果表明： 1. 与传统的车队协同控制方法相比，SR-TD3算法在变曲率匝道场景下的队形稳定性得到了显著提高； 2. SR-TD3算法能够有效减少控制迟滞现象，提高行车安全性； 3. SR-TD3算法在不同曲率阶段的性能表现优于其他方法，具有较好的鲁棒性。

结论与意义

本文提出的基于分阶段奖励优化的变曲率匝道深度强化学习车队协同控制方法，为解决复杂道路场景下车队协同控制问题提供了一种有效途径。该方法具有较高的实际应用价值，有助于提高交通效率、降低行车安全风险。此外，该研究成果对于推动智能交通系统的发展、促进自动驾驶技术的进步具有重要意义。